成果受到国家863项目“多模态仿生两栖机器人机构设计与运动控制 ”支持。通过机构创新和系统集成，以仿鱼推进技术为基础，辅以轮、桨、鳍一体化推进机构，研制具有快速游动性能、强大的环境感知功能及良好的水陆环境适应能力的两栖服务机器人。

        主要成果如下：

      1.提出了一种以仿鱼游动和仿轮式运动为水下、陆地主要驱动方式，以爬行和仿海豚运动为辅助运动形式的多模态两栖机器人方案，设计了胸鳍复合驱动机构。试制了四代具有模块化结构的机器人样机，取得了良好的运动效果。

        2.针对多模态两栖机器人特有的细长体结构，提出了一种可变构型转弯方法。利用仿鱼推进单元可偏离机器人纵向中线的特点，改变驱动轮桨和被动轮的相对位置关系，形成瞬时转动中心，实现地面机动运动。

        3.结合两栖机器人的身体结构和运动特征，构建了基于非线性振荡器的链式中枢模式发生器（Central Pattern Generator, CPG）网络模型，分析了振荡器间的耦合关系。提出了具有不同阈值的关节饱和函数，实现了摆动部长度、摆动频率和幅度的协调控制，以及控制参数的在线实时计算。

        4.制定了包含转弯量化强度的细化规则库，实现了两栖机器人地面和水下避障控制；利用转体机构，实现了仿鲹科鱼类游动和仿海豚游动的过渡；结合陆地和水下运动模态，提出了水陆环境变化时的模式切换策略。